全景图，因为其全 FOV，用来估计消影点非常适合。对于室内场景来说，如果基于曼哈顿假设，可以很稳定求的消影点。从而进一步估计曼哈顿方向。如果只想估计重力方向，也可以只检测南北极的消影点。