三维重建 — Hu Yang

InsightAT：Simple Automated SfM

发布于: 2026-10-01 | 标签: SfM, Structure from Motion, Sparse Reconstruction, Feature Matching, Incremental Reconstruction, Bundle Adjustment | 分类: 三维重建, 多视图几何

InsightAT 是我开发的开源自动化 SfM 软件。本文介绍它的开发目标、当前能力与设计取舍，并展开任务化架构、特征匹配、焦距初始化、增量重建和光束法平差的实现思路。

B 样条的局部平滑曲线构造与应用

发布于: 2026-09-25 | 标签: B-spline, Box filter, Cox-de Boor, Continuous-time, SLAM, Poisson | 分类: SLAM / 状态估计, 三维重建

从滑动窗口的重叠面积出发，理解 B 样条怎样生成平滑曲线，以及它为什么适合 Poisson 重建和连续时间 SLAM。

Poisson 表面重建的核心思想以及与有限元方法（FEM）的关系

发布于: 2025-10-18 | 标签: Poisson reconstruction, Finite Element Method, Surface Reconstruction, 3D Reconstruction | 分类: 三维重建

从点云法向场出发，逐步说明 Poisson 表面重建如何恢复隐式函数，以及有限元、八叉树和 B-spline 如何参与离散求解。

关于Poisson重建∂符号的理解

发布于: 2025-10-17 | 标签: Poisson reconstruction, Surface Reconstruction, 3D Reconstruction | 分类: 三维重建

关于Poisson重建∂符号的理解,∂其实是**数学记号上的“边界符号”**（boundary operator），不是偏导数。

Poisson表面重建--B-spline核函数和box filter

发布于: 2025-10-14 | 标签: Poisson reconstruction, Surface Reconstruction, 3D Reconstruction | 分类: 三维重建

本篇文章详细介绍了 Poisson 表面重建文章里面使用的基函数B-spline与box filter之间的关系

Sampson 误差

发布于: 2025-10-03 | 标签: 2D geometry, geometry, epipolar geometry, 3D reconstruction, Sampson error | 分类: 多视图几何, 三维重建

Sampson 误差的详细解释