多视图几何 — Hu Yang

LightGlue 的局部特征匹配与自适应推理

发布于: 2026-10-15 | 标签: LightGlue, Feature Matching, Transformer, SLAM, Efficiency | 分类: 局部特征与匹配, 多视图几何

从每层怎样交换关键点信息出发，解释 LightGlue 的旋转位置编码、轻量匹配头和按图像难度调整深度与点数的机制。

StreamRig 如何做多相机 rig 的流式里程计

发布于: 2026-10-15 | 标签: Visual Odometry, Multi-Camera, Streaming, 3D Foundation Model, Causal Attention, Rig Geometry | 分类: SLAM / 状态估计, 多视图几何

一组标定相机如何持续估计自身运动？从广义相机、相邻 rig 位姿链和单目流式模型的局限出发，理解 StreamRig 如何把组内几何与跨时刻历史结合起来。

SuperGlue：注意力与最优传输如何完成局部特征匹配

发布于: 2026-10-15 | 标签: SuperGlue, Feature Matching, Attention, Optimal Transport, SLAM | 分类: 局部特征与匹配, 多视图几何

从重复纹理中的匹配歧义出发，解释 SuperGlue 如何让两组关键点交换上下文，再用带无匹配出口的最优传输形成部分分配。

SuperGlue 的注意力图神经网络怎样传递信息

发布于: 2026-10-15 | 标签: SuperGlue, Graph Neural Network, Attention, Feature Matching, SLAM | 分类: 局部特征与匹配, 多视图几何

以 SuperGlue 的两组关键点为例，理解图神经网络的消息传递、注意力聚合，以及跨图信息如何改变匹配描述符。

InsightAT：Simple Automated SfM

发布于: 2026-10-01 | 标签: SfM, Structure from Motion, Sparse Reconstruction, Feature Matching, Incremental Reconstruction, Bundle Adjustment | 分类: 三维重建, 多视图几何

InsightAT 是我开发的开源自动化 SfM 软件。本文介绍它的开发目标、当前能力与设计取舍，并展开任务化架构、特征匹配、焦距初始化、增量重建和光束法平差的实现思路。

Fixing the RANSAC Stopping Criterion

发布于: 2025-10-03 | 标签: RANSAC, Multi-View Geometry | 分类: 多视图几何

Fixing the RANSAC Stopping Criterion 论文总结

Sampson 误差

发布于: 2025-10-03 | 标签: 2D geometry, geometry, epipolar geometry, 3D reconstruction, Sampson error | 分类: 多视图几何, 三维重建

Sampson 误差的详细解释